基于P系统的无人艇航向非线性控制器设计

龚波; 周永华

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针对水面无人艇(USV)在实际航行过程中的航向跟踪控制问题,设计了一种基于P系统的航向非线性控制器。首先,建立无人艇运动和环境干扰的数学模型;其次,给出无人艇航向控制器的控制律和数字实现方法;然后,考虑到该控制器需整定参数较多,又改进了粒子群优化算法,并在P系统的基础上设计了粒子群优化细胞型膜算法,避免了粒子群算法容易陷入局部最优的问题,提高了粒子群算法实现多参数优化的效率。最后,将方法与模糊PID控制和传统PID控制进行仿真对比,实验结果表明该方法具有抗扰能力强、响应速度快、超调量小的优点。

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来源
《计算机应用》 |2019年第a01期|50-53|共4页
作者
龚波; 周永华;
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作者单位

广西大学电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
无人艇; 航向跟踪; P系统; 非线性; 粒子群优化;

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