基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法

袁蒙恩; 陈立家; 冯子凯

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基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法

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摘要

针对复杂静态背景下具有多约束条件的机械臂路径规划问题,提出一种新的基于单目视觉的多种群粒子群算法.首先,使用图像差分算法消除背景 ,再利用轮廓包围法找出目标物体区域,然后使用模型位姿估计法求出目标物体位置.其次,提出一种多种群粒子群算法,根据目标物体位置演化出机械臂最优角度.该算法将精英种群与子种群组成多种群粒子群,使用预选择与交互机制使算法跳出局部最优.仿真结果表明,与实际坐标对比,使用背景消除法后求出的物体位置坐标误差较小.将多种群粒子群优化算法与现有的一流演化算法对比,结果表明对不同位置的物体,该算法获得的路径平均自适应度与均方误差(MSE)最小.

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来源
《计算机应用》 |2020年第10期|2863-2871|共9页
作者
袁蒙恩; 陈立家; 冯子凯;
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作者单位

河南大学物理与电子学院河南开封475000;

河南大学物理与电子学院河南开封475000;

河南大学物理与电子学院河南开封475000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
粒子群优化; 机械臂路径规划; 单目视觉; 复杂背景; 图像差分算法; 物体位姿;

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