基于随机行走的群机器人二维地图构建

陆国庆; 孙昊

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基于随机行走的群机器人二维地图构建

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机器人在未知环境自主探索时,需要快速准确地获取环境地图信息.针对高效探索和未知环境的地图构建问题,将随机行走算法应用于群机器人的探索中,机器人模拟布朗运动,对搜索区域建图.然后,改进了布朗运动算法,通过设置机器人随机行走时的最大旋转角度,来避免机器人重复性地搜索一个区域,使机器人在相同时间内探索更多的区域,提高机器人的搜索效率.最后,通过搭载激光雷达的多个移动机器人进行了仿真实验,实验分析了最大转角增量、机器人数量以及机器人运动步数对搜索区域的影响.

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来源
《计算机应用》 |2021年第7期|2121-2127|共7页
作者
陆国庆; 孙昊;
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作者单位

河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300130;

河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300130;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
群机器人; 随机行走; 地图构建; 布朗运动; 移动机器人;

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