捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法

史凯; 刘马宝

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捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法

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针对捷联惯导姿态更新算法高精度、结构复杂度低的需求,为了满足常规武器工程化的需求,提出捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态解算算法.根据载体初始姿态角确定姿态转换矩阵,由姿态转换矩阵确定四元数初值,用四阶龙格库塔法解四元数微分方程,更新四元数,从而根据四元数与姿态角之间对应关系解算弹体姿态角.120迫弹平台仿真结果验证了四阶龙格库塔姿态更新算法的正确性,姿态解算精度0.01°,开发实用化样机进行实际抛洒实验,结果表明,该算法切实可行,可工程化使用.

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来源
《探测与控制学报》 |2019年第3期|61-65|共5页
作者
史凯; 刘马宝;
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作者单位

西安交通大学航天学院;

陕西西安 710049;

西安机电信息技术研究所;

陕西西安710065;

西安交通大学航天学院;

陕西西安 710049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 V241.622;
关键词
捷联惯导; 姿态更新算法; 四阶龙格库塔法; 四元数;

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