直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器

俞敏; 李绍军; 杜红彬

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直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器

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直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的,而且速度估计也存在误差,如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法,并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性;提出了使用差分器来估计速度值的方法,以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明:该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果,为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。

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来源
《华东理工大学学报：自然科学版》 |2010年第3期|433-437|共5页
作者
俞敏; 李绍军; 杜红彬;
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作者单位

华东理工大学自动化系;

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正文语种 chi
中图分类 TP273.2;
关键词
鲁棒自适应控制; 差分器; 死区; 摩擦力;

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