基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

范贤波; 彭育辉; 钟聪

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基于自适应MPC的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

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为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联合仿真分析,结果表明所设计的控制器提高了轨迹跟踪的精度和稳定性,尤其是高速阶段的行驶稳定性.

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来源
《福州大学学报：自然科学版》 |2021年第4期|500-507|共8页
作者
范贤波; 彭育辉; 钟聪;
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作者单位

福州大学机械工程及自动化学院;

福建福州350108;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类先进驾驶经验与安全技术;
关键词
自动驾驶车辆; 模型预测控制; 轨迹跟踪; 参数估计; 仿真;

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