基于特征点的ICP点云配准算法

单丽杰; 岳建平; 钱炜

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基于特征点的ICP点云配准算法

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ICP配准算法对待配准点云初始位置要求较高,且配准过程耗时长,因此提出了一种基于特征点改进的ICP点云配准算法。利用点云的局部法向量提取特征点,根据特征点的特征直方图得到初始配准点云;通过K-D tree搜索点集中的对应点对,运用四元数法得到配准参数,根据刚性距离约束条件精确配准点云。实验表明,该算法避免了ICP配准算法因初始位置姿态而陷入局部最优,同时提高了配准效率和精度。

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来源
《甘肃科学学报》 |2022年第4期|1-4|共5页
作者
单丽杰; 岳建平; 钱炜;
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作者单位

河海大学地球科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
点云配准; 特征点; 最近点迭代; K-D tree;

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