改进权重的迭代最近点算法在点云配准中的应用

张崇军; 许烨璋; 郑善喜; 郑家根; 张艳

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改进权重的迭代最近点算法在点云配准中的应用

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摘要

针对传统迭代最近点算法不具备抗差性的难题,利用迭代最近点算法配准残差的分布规律,综合M估计及选权迭代思想,提出改进权重的迭代最近点配准算法.根据每个点对配准计算出对应的初始权重,然后在附加点对权重的基础上使用选权迭代法计算出满足条件的权重,以达到抵御粗差的目的.结果表明,选权迭代过程能合理改善三维空间转换参数计算的结果,提出的改进算法较适合含粗差点的点云数据的配准.

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来源
《大地测量与地球动力学》 |2019年第4期|417-420|共4页
作者
张崇军; 许烨璋; 郑善喜; 郑家根; 张艳;
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作者单位

核工业湖州工程勘察院,浙江省湖州市环渚路666号,313000;

浙江省河海测绘院,杭州市复兴南街268号,310008;

核工业湖州工程勘察院,浙江省湖州市环渚路666号,313000;

核工业湖州工程勘察院,浙江省湖州市环渚路666号,313000;

核工业湖州工程勘察院,浙江省湖州市环渚路666号,313000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电磁波测距和基线测量;
关键词
点云数据; 配准; M估计; 选权迭代法; 迭代最近点算法;

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