基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究

胡凤娟; 宋亚男; 徐荣华; 谭芳

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基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究

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针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.

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来源
《广东工业大学学报》 |2013年第1期|50-5460|共6页
作者
胡凤娟; 宋亚男; 徐荣华; 谭芳;
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作者单位

广东工业大学自动化学院,广州广东510006;

广东工业大学自动化学院,广州广东510006;

广东工业大学自动化学院,广州广东510006;

广东工业大学自动化学院,广州广东510006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
轨迹跟踪; 自适应控制; 返步设计法; L2增益干扰抑制;

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