基于四元数的惯导系统快速匹配对准算法

熊芝兰; 郝燕玲; 孙枫

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基于四元数的惯导系统快速匹配对准算法

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小失准角情况的惯导快速匹配对准方法研究已经比较成熟,在快速性和精度方面达到了使用要求.然而,在实际应用中经常出现大初始失准角的情况.为了解决大初始失准角情况下的惯导快速传递对准问题,分别基于乘性四元数和加性四元数,提出并推导了2类非线性惯导系统快速匹配对准模型,并且通过仿真分析比较了各个模型的估计效果,以及将乘性四元数对准模型中的变量修改为失准角后的估计效果.仿真结果表明,基于四元数的快速匹配算法不但能够有效解决大失准角情况下的惯导对准问题,而且其方位失准角的收敛速度与水平失准角的收敛速度相当.

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来源
《哈尔滨工程大学学报》 |2008年第1期|28-34|共7页
作者
熊芝兰; 郝燕玲; 孙枫;
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作者单位

哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP216.1;
关键词
惯导系统; 快速匹配对准; 乘性四元数; 加性四元数;

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