液压四足机器人最优负载匹配仿真及实验

邵俊鹏; 刘萌萌; 孙桂涛

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液压四足机器人最优负载匹配仿真及实验

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摘要

针对液压四足机器人工作效率低、响应速度差的问题,采用机器人squat步态下的关节轨迹与最优负载匹配相结合的方法进行了深入研究.建立了机器人三维模型,并进行了运动学分析,获取了机器人squat步态下的关节驱动函数.进行了机器人动力学仿真分析,获取了动力机构的关节轨迹.建立最优负载匹配,得到了机器人动力机构的最优匹配参数.最终通过AMEsim仿真与机器人样机试验对该研究方法进行了验证.结果表明,在满足负载的前提下,当供油压力取17 Mp,伺服阀空载流量取7.7 L/min,活塞直径取26 mm时的动力机构工作效率高,并且响应速度快,验证了该方法的有效性.

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来源
《哈尔滨理工大学学报》 |2020年第2期|8-15|共8页
作者
邵俊鹏; 刘萌萌; 孙桂涛;
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作者单位

哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080;

哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080;

哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
液压四足机器人; 动力机构; 关节轨迹; 最优负载匹配;

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