一种摇臂轮组与行星轮组相结合的爬楼越障机器人结构设计

张声岚; 钟学涛; 甘礼福; 钟志贤

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一种摇臂轮组与行星轮组相结合的爬楼越障机器人结构设计

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为了提高轮式机器人移动的地形适应能力和越障能力,提出了一种摇臂结构与行星结构相组合的10轮多地形自适应移动机器人.该机器人采用摇臂结构轮组作为前驱轮组被动摆动适应地形变化,行星结构轮组作为后驱轮组主动翻转翻越障碍适应地形.利用Adams软件构建机器人爬楼越障动力学模型,仿真分析机器人爬楼越障过程.研制了物理样机,根据多级台阶、楼梯、斜坡、崎岖地形进行适应性测试.试验结果表明:该机器人能够连续通过5种不同尺寸的楼梯,且在50 s通过13级台阶,验证了该机器人的地形适应能力和越障能力.

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来源
《河南科技大学学报（自然科学版）》 |2021年第3期|12-18|共7页
作者
张声岚; 钟学涛; 甘礼福; 钟志贤;
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作者单位

桂林理工大学机械与控制工程学院广西桂林 541004;

桂林理工大学机械与控制工程学院广西桂林 541004;

桂林理工大学机械与控制工程学院广西桂林 541004;

桂林理工大学机械与控制工程学院广西桂林 541004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
摇臂结构; 行星结构; 多地形自适应; 仿真分析; 物理样机;

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