基于模仿学习的气管插管机器人非结构环境作业策略

曾海; 许德章

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上呼吸道口喉内腔曲折狭窄,机器人插管作业环境具有非结构特征,示教编程方法难以满足患者上呼吸道内腔形状特征的个性化,设计了一种7R双臂机器人,提出了一种基于模仿学习的气管插管机器人作业策略。首先,采用拟人插管技法,设计了一款用于插管作业的双臂协作机器人,用于模仿医务人员的双臂;建立了双臂协作插管机器人运动学模型,分析了运动学正解;运用蒙特卡洛法,分析了其协同工作空间。利用Qualisys高速相机运动捕捉系统,获取医务人员插管期间手臂末端的位姿变化;选用数值迭代逆运动学分析方法,求解获取关节角变化。利用运动捕捉系统获得样本数据,借助仿真软件分析,验证了非结构环境下插管作业策略规划的可行性。

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来源
《淮阴工学院学报》 |2022年第3期|31-40|共10页
作者
曾海; 许德章;
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作者单位

安徽工程大学人工智能学院;

芜湖安普机器人产业技术研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类其他专用机械与设备;
关键词
气管插管; 双臂机器人; 动作捕捉; 协作空间; 模仿学习; 作业策略;

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