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改进ORB算法在机器人分拣系统中的应用研究

         

摘要

为满足工业上对表面具有复杂纹理特征工件的快速识别和分拣要求,将机器视觉引导技术应用到机器人分拣系统之中,提出了一种改进ORB算法,该算法采用oFAST特征提取和SURF特征子描述,完成对工件的快速识别,通过对工件形心坐标的计算,引导机器人进行分拣工作。结果表明:改进ORB算法与ORB算法相比,对尺度变化下工件图像的匹配准确率由59.52%提升到90.12%,对光照变换及噪声下的工件图像识别效果更好,将其应用到机器人分拣系统中可以对表面具有复杂纹理特征的工件进行准确识别与分拣,具有较高的鲁棒性。

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