完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

曹毅; 秦友蕾; 陈海; 曹浩峰

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完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法

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摘要

针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性.

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来源
《华中科技大学学报：自然科学版》 |2016年第5期|114-120|共7页
作者
曹毅; 秦友蕾; 陈海; 曹浩峰;
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作者单位

江南大学机械工程学院;

江苏无锡214122;

上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;

海200240;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

黑龙江哈尔滨150080;

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正文语种 chi
中图分类机构学;机器人;
关键词
机器人; 并联机构; 型综合; GF集; 完全解耦; 运动分析;

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