面向细长形物体的精密运动规划

吴班; 邢登鹏

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面向细长形物体的精密运动规划

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提出了一类针对细长形物体的高精密操作的运动规划方法.首先建立了机械手与显微相机之间的坐标转换关系,以及对力坐标系与操作手之间的转换矩阵标定;再借助约束刚性多体模型构建物体与机械臂之间的运动学关系,提出了采用混合控制策略.利用力反馈确定物体姿态和物体参数,利用单目显微视觉反馈确定物体的位置信息,从而实现对细长形物体的高精密运动控制.实验结果验证了该方法的有效性.

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来源
《华中科技大学学报：自然科学版》 |2020年第11期|43-47|共6页
作者
吴班; 邢登鹏;
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作者单位

中国舰船研究设计中心;

湖北武汉430064;

中国科学院自动化研究所;

北京100190;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
机器人运动规划; 混合控制策略; 高精密操作; 细长形物体; 视觉反馈; 刚性多体模型;

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