足球机器人运动控制算法研究

余群明; 王会方; 张骏; 周兵; 朱德康

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足球机器人运动控制算法研究

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在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善.

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来源
《湖南大学学报：自然科学版》 |2006年第6期|42-45|共4页
作者
余群明; 王会方; 张骏; 周兵; 朱德康;
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作者单位

湖南大学机械与汽车工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
足球机器人; 运动控制; 单神经元自适应PID算法; Kalman滤波;

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