基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究

孔令升; 崔西宁; 郭俊广; 宋展; 孙红雨

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基于时域编码结构光的高精度三维视觉引导抓取系统研究

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cqvip:在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一。该文提出一种针对非规则目标的3D视觉引导抓取系统。首先,该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建,并建立离线3D点云模板库;然后,将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配,得到匹配参数后,由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿;最后,引导机器手完成对目标物体的抓取。实验结果表明,所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的抓取。

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来源
《集成技术》 |2020年第2期|38-49|共12页
作者
孔令升; 崔西宁; 郭俊广; 宋展; 孙红雨;
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作者单位

中国科学院深圳先进技术研究院深圳 518055;

中国科学院大学北京 100039;

山东科技大学青岛 266590;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
精确抓取; 结构光; 标定; 表面模板匹配; 位姿计算;

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