汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

姚雪莲; 丁东东; 杨艺; 葛婉君; 吴鸣宇

首页> 中文期刊> 《江苏大学学报：自然科学版》 >汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明:该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时,汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行,并渐近跟踪给定的控制指令.

著录项

来源
《江苏大学学报：自然科学版》 |2021年第6期|642-647|共6页
作者
姚雪莲; 丁东东; 杨艺; 葛婉君; 吴鸣宇;
展开▼
作者单位

江苏理工学院汽车与交通工程学院;

江苏常州213001;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车结构部件;自动控制、自动控制系统;
关键词
汽车驾驶机器人; 机械腿; Backstepping; 自适应控制; 故障补偿;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 非线性动态突变系统的多模型自适应执行器故障补偿设计 [J] . 文利燕 ,陶钢 ,姜斌 . 自动化学报 . 2022,第1期
2. 基于自适应多设计融合航天器近距离操作的执行器故障补偿技术研究 [J] . 马亚杰 ,任好 ,姜斌 . 飞控与探测 . 2020,第003期
3. 基于自适应多设计融合航天器近距离操作的执行器故障补偿技术研究 [J] . 马亚杰 ,任好 ,姜斌 . 飞控与探测 . 2020,第003期
4. 基于MMST分组的一类MIMO非线性系统执行器故障自适应补偿控制 [J] . 张绍杰 ,邱相玮 ,刘春生 . 自动化学报 . 2014,第011期
5. 多模型直接自适应执行器故障补偿控制系统 [J] . 谭畅 ,陶钢 ,齐瑞云 . 南京航空航天大学学报 . 2011,第B07期
6. 多模型直接自适应执行器故障补偿控制系统 [C] . 谭畅 ,陶钢 ,齐瑞云 . 第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议 . 2011
7. 非线性系统的执行器故障自适应补偿控制 [A] . 王伟 . 2017

汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅