基于反步法的板球系统自抗扰控制器设计

韩光信; 孟圣钧; 万云波

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基于反步法的板球系统自抗扰控制器设计

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摘要

针对板球系统中存在的未知扰动、板与球之间的摩擦力等因素影响轨迹跟踪精度这一问题,研究了板球系统的自抗扰控制策略.首先建立板球系统的数学模型,通过适当简化、线性化与解耦得到线性模型;然后采用全程快速微分器对带有噪声干扰的输入信号进行滤波处理,进而设计高阶扩张状态观测器估计系统内部未知扰动;最后基于反步法设计非线性反馈控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,改进的自抗扰控制器能够有效滤除噪声干扰,提高了轨迹跟踪精度.

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来源
《吉林化工学院学报》 |2021年第9期|13-20|共8页
作者
韩光信; 孟圣钧; 万云波;
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作者单位

吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022;

吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022;

吉林石化公司电石厂吉林吉林132022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
板球系统; 轨迹跟踪; 自抗扰控制器; 反步法; 全程快速微分器;

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