基于ROS的UR5机器人控制系统设计

赵丕洋; 洪荣晶; 方成刚

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基于ROS的UR5机器人控制系统设计

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人力加工由于存在局限性而不能满足部分机械加工的需求,机器人凭借其加工代码的复用性、系统的模块化和通用性的优势具备更好的应用前景。本文提出一种基于开源机器人操作系统(ROS)设计控制系统的方法,并以试验性能较好的UR5机器人为例阐述流程。建立机器人模型并导出统一机器人描述格式(URDF)文件到rviz可视化工具中。改进快速拓展随机树(RRT)算法以综合考虑角度和距离的权重,将改进RRT算法作为机器人控制系统的运动避障规划器。采用MoveIt进行仿真测试,发现机械臂能够很好地实现避障且使规划路径平滑;电脑端连接实体UR5机器人进行运动规划试验,观测到机械臂运动过程平稳且位置精度较高,运行过程中的关节角速度曲线平滑无大幅度突变。结果表明:改进的RRT算法在规划和避障上性能较好,ROS系统在机器人系统开发上有很大的应用前景。

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来源
《南京工业大学学报（自然科学版）》 |2022年第2期|161-168|共8页
作者
赵丕洋; 洪荣晶; 方成刚;
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作者单位

南京工业大学机械与动力工程学院;

江苏省工业装备数字制造及控制技术重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
ROS系统; 机器人控制; RRT; 运动规划; UR5;

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