一类混合阶多自主体系统的一致性分析

罗京; 刘成林; 刘飞

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一类混合阶多自主体系统的一致性分析

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该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论和矩阵分析法得到多自主体系统在固定有向拓扑结构下渐近收敛一致的充要条件。通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,得到多自主体系统在时变输入时延约束下渐近收敛一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。仿真结果验证了结论的有效性。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |2016年第5期|626-634|共9页
作者
罗京; 刘成林; 刘飞;
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作者单位

江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类服务器、工作站;
关键词
混合阶多自主体系统; 一致性; 输入时延; 有向拓扑;

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