基于受控动力学样条的轨迹规划

孙振平; 单恩忠; 戴斌; 宋金泽

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基于受控动力学样条的轨迹规划

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在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样条曲线对双积分动力学系统的运动轨迹进行规划。与用三次样条函数作为插值基函数的插值结果进行了比较,在该插值结果中系统动力学约束自然满足。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |2010年第4期|454-458|共5页
作者
孙振平; 单恩忠; 戴斌; 宋金泽;
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作者单位

国防科技大学机电工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
受控动力学样条; 插值方法; 轨迹规划;

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