基于V-REP的主动柔顺式机器人轴孔装配仿真

刘尚争; 朱清慧; 刘群坡

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基于V-REP的主动柔顺式机器人轴孔装配仿真

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将机器人应用于轴孔装配作业中可大大提高生产效率,降低生产成本,但同时也带来了一定的风险,当装配过程遇到卡阻现象时会对装配工件甚至机器人造成损害。本文设计了一种主动柔顺装配系统,将六维力传感器安装于机械臂末端,可实时监测安装过程中的力矩大小,当装配过程中出现卡阻现象时,通过一种主动柔顺装配方案进行去卡阻,使轴孔装配作业可以平稳顺利地进行。论文对卡阻现象进行了力学分析,得出六维力传感器反馈值与轴孔接触状态之间的对应关系,并提出了基于工件旋转中心的去卡阻方案,并在V-REP平台下编写程序对该轴孔装配方案进行验证,设置工件以不同倾斜角进行入孔作业,并对实验数据进行了详细的分析。

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来源
《南阳理工学院学报》 |2022年第2期|46-54|共9页
作者
刘尚争; 朱清慧; 刘群坡;
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作者单位

南阳理工学院智能制造学院;

河南理工大学电气工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 轴孔装配; 卡阻; 柔顺装配; 六维传感器; V-REP;

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