两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计

殷谦; 王何; 宋震; 尚建忠; 罗自荣

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两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计

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两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比。结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍。模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证。

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来源
《国防科技大学学报》|2023年第1期|208-214|共7页
作者
殷谦; 王何; 宋震; 尚建忠; 罗自荣;
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作者单位

长沙理工大学能源与动力工程学院;

国防科技大学智能科学学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械与设备;机器人技术;
关键词
两栖机器人; 自适应; 越障机器人; 优化设计;
入库时间 2023-03-15 00:42:03

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