机器人操作空间加速度信号应用研究

李杰; 韦庆; 常文森

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机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾，在操作空间一级引入加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和，另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。

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来源
《国防科技大学学报》 |1998年第1期|36-41|共6页
作者
李杰; 韦庆; 常文森;
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作者单位

国防科技大学自动控制系;

国防科技大学自动控制系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
加速度反馈; 机器人; 操作空间; 力控制;

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