基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法

李泽方; 刘忠; 周德超; 张建强

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基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法

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针对多欠驱动USV协同控制问题,提出一种基于引导者-跟随者模式的多欠驱动USV分布式控制方法.首先,在引导者仅能与一小部分跟随者进行通信、引导者的行为独立于跟随者且影响所有跟随者行为的假设下,考虑了未知恒定干扰对于每艘USV的影响;然后,设计了分布式控制器,对每个跟随者的输出与引导者的输出进行全局渐近同步,并抵消干扰影响,以达到控制目标.理论分析和仿真实验证明:由于考虑了引导者可以是虚拟也可以是真实USV,该方法既可以用于基于虚拟引导者的单USV控制,也可以用于一个引导者和N个跟随者的编队控制.

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来源
《海军工程大学学报》 |2020年第6期|90-96|共7页
作者
李泽方; 刘忠; 周德超; 张建强;
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作者单位

海军工程大学兵器工程学院武汉 430033;

海军工程大学兵器工程学院武汉 430033;

海军工程大学兵器工程学院武汉 430033;

海军工程大学兵器工程学院武汉 430033;

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正文语种 chi
中图分类公共建筑;
关键词
同步控制; 多欠驱动USV; 引导者-跟随者模式;

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