一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

高跃; 房立金; 许继谦; 巩云鹏

首页> 中文期刊> 《东北大学学报：自然科学版》 >一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析,找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析,可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量,机械臂的重复定位误差不超过0.0591 mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的,证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性,为机械臂的精度设计与应用提供理论依据.

著录项

来源
《东北大学学报：自然科学版》 |2022年第7期|1003-1009|共8页
作者
高跃; 房立金; 许继谦; 巩云鹏;
展开▼
作者单位

东北大学机械工程与自动化学院;

东北大学机器人科学与工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械精确度;
关键词
7-DOF机械臂; 结构设计; 误差模型; 敏感性分析; 误差分析;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于MDH法的并联式机械臂末端位置误差分析建模 [J] . 张云帆 ,陈劲杰 ,郝新龙 . 机械强度 . 2022,第4期
2. 刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿 [J] . 谭月胜 ,詹登辉 ,张彭豪 . 农业机械学报 . 2021,第002期
3. 六自由度机械臂位置误差分析 [J] . 吴延雪 ,刘冠喜 . 电子世界 . 2017,第12期
4. 一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂及其位置分析 [J] . 金振林 ,李研彪 ,谢启文 . 中国机械工程 . 2009,第3期
5. 一种新型3P6R混联机械臂及其位置分析 [J] . 李研彪 ,金振林 . 机械设计 . 2007,第12期
6. 一种微位移工作台的结构设计及误差分析 [C] . 田兴志 ,何惠阳 . 中国仪器仪表学会精密机械分会99'精密工程学术讨论会 . 1999
7. 五轴义齿加工中心位置无关几何误差的建模和补偿研究 [A] . 蒋鹏飞 . 2019

一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅