基于RBF神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪控制

郭琳钰; 高剑; 焦慧锋; 宋允轩; 陈依民; 潘光

首页> 中文期刊> 《西北工业大学学报》 >基于RBF神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪控制

基于RBF神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对自主水下航行器(AUV)的模型不确定性和多约束的特点,设计了基于径向基(RBF)神经网络的模型预测控制器。在使用模型预测控制(MPC)进行路径跟踪控制的基础上,利用实时测量数据在线训练RBF神经网络,对AUV模型不确定性进行补偿,抑制了模型不确定性对模型预测控制器的干扰,减小了系统的超调量和跟踪误差。仿真结果表明,基于RBF-MPC路径跟踪控制算法与经典的MPC算法相比,具有更好的暂态和稳态性能。

著录项

来源
《西北工业大学学报》 |2023年第5期|871-877|共7页
作者
郭琳钰; 高剑; 焦慧锋; 宋允轩; 陈依民; 潘光;
展开▼
作者单位

西北工业大学航海学院;

西北工业大学无人系统技术研究院;

中国船舶科学研究中心;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
自主水下航行器; 模型预测控制; 径向基神经网络; 路径跟踪控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒白适应控制方法 [J] . 葛晖 ,敬忠良 ,高剑 . 控制理论与应用 . 2012,第3期
2. 具有输入约束的自主式水下航行器三维神经网络跟踪控制 [J] . 徐瑞昆 ,唐国元 ,解德 . 中南大学学报 . 2020,第6期
3. 基于模型预测控制的自主水下航行器模糊回坞导引算法 [J] . 齐贝贝 ,齐仲里 ,王林林 . 国外电子测量技术 . 2020,第4期
4. 欠驱动自主水下航行器空间曲线路径跟踪控制研究 [J] . 苗建明 ,王少萍 ,范磊 . 兵工学报 . 2017,第9期
5. 水下自主航行器的神经网络鲁棒自适应控制 [C] . 施阳 ,穆春棣 ,严卫生 . 中国自动化学会第十四届青年学术会议 . 1999
6. 欠驱动自主式水下航行器路径跟踪控制研究 [A] . 尹广帅 . 2020

基于RBF神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅