一种新的AUV路径跟踪控制方法

王银涛; 郑美云; 严卫生

首页> 中文期刊> 《西北工业大学学报》 >一种新的AUV路径跟踪控制方法

一种新的AUV路径跟踪控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分.导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器.文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛.

著录项

来源
《西北工业大学学报》 |2009年第4期|517-521|共5页
作者
王银涛; 郑美云; 严卫生;
展开▼
作者单位

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
导航; 控制; 自主水下航行器; 视线导引; 路径跟踪;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一种欠驱动AUV模型预测路径跟踪控制方法 [J] . 刘昌鑫 ,高剑 ,徐德民 . 机械科学与技术 . 2017,第011期
2. 基于RBF网络Q学习的AUV路径跟踪控制方法 [J] . 李泽宇 ,刘卫东 ,李乐 . 西北工业大学学报 . 2021,第003期
3. 基于自适应神经网络的AUVs路径跟踪控制 [J] . 王影 . 测控技术 . 2015,第004期
4. 一种基于最优状态点的无人车路径跟踪横向控制方法 [J] . 王炳琪 ,杨明 ,王春香 . 自动化学报 . 2019,第010期
5. 一种基于增强型烟花算法的自抗扰控制的机器鱼路径跟踪控制方法 [J] . 宋晓茹 ,高泽鹏 ,陈超波 . 科学技术与工程 . 2019,第034期
6. 一种移动机器人路径跟踪控制方法 [C] . 曹政才 ,赵应涛 ,赵会丹 . 2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议 . 2009
7. 基于滤波反步法的AUV路径跟踪控制方法研究 [A] . 邱军婷 . 2018

一种新的AUV路径跟踪控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅