应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究

高剑; 徐德民; 严卫生; 李俊; 张福斌

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应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究

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针对应答器未校准情况下的水下长基线定位问题,提出了基于无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建方法.应用随机地图技术,将自主水下航行器的位置坐标和应答器的位置坐标组成增广状态矢量,以到应答器的距离为测量值,用无迹卡尔曼滤波进行求解.该方法是一种实时在线算法,充分利用了速度和航向信息,克服了非线性方程方法存在的状态矢量维数高、求解易发散的问题,并且对水下航行器的运动方式没有约束.仿真结果表明,它能够抑制航位推算法定位的累积误差,提供水下长期的、误差有界的定位信息.

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来源
《西北工业大学学报》 |2005年第6期|754-758|共5页
作者
高剑; 徐德民; 严卫生; 李俊; 张福斌;
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作者单位

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
自主水下航行器; 长基线定位; 同步定位与地图创建; 无迹卡尔曼滤波; 随机地图;

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