一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

高晓光; 徐缤昌

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一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

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为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。

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来源
《西北工业大学学报》 |1990年第3期|256-264|共9页
作者
高晓光; 徐缤昌;
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作者单位

不详;

不详;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机械手;
关键词
机器人控制; 鲁棒控制; 机械手;

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