一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法

裘天佑; 李一平

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一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法

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自主水下机器人(AUV)对接技术是目前水下机器人的研究热点,精确可靠的AUV的回坞导航是实现对接的关键技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,考虑到便携式AUV的搭载能力有限又需要足够的定位精度用于对接,提出了一种基于超短基线(USBL)定位的回坞导航方法,该方法让AUV只需装载电子罗盘和水声应答器就能完成精确的回坞定位。根据导航方法的特点,设计了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法,其优点是能在处理滞后的USBL数据的同时动态估算海流、更新状态方程以消除海流造成的定位误差。通过湖试和大量仿真实验,验证了定位算法在海流影响下的定位性能。

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来源
《海洋技术学报》 |2019年第2期|P.36-42|共7页
作者
裘天佑; 李一平;
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作者单位

[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

[2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

辽宁沈阳110016;

[3]中国科学院大学;

北京100049;

[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

辽宁沈阳110016;

[2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

辽宁沈阳110016;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机器人;
关键词
自主水下机器人; AUV对接; USBL定位; 回坞导航;

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