上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析

李回滨; 管小荣; 李仲; 李杨

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上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析

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基于人体上肢关节运动机理,设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置,并基于关节坐标相位关系进行运动学分析,获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构的位置。通过奇异性分析和工作空间分析,验证了装置的可行性,根据给定末端直线轨迹仿真求解得到了关节角度变化曲线和液压驱动器长度变化曲线,结果表明在约束范围内装置可完成托举任务。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2019年第6期|P.32-38|共7页
作者
李回滨; 管小荣; 李仲; 李杨;
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作者单位

[1]南京理工大学机械工程学院;

南京210094;

[1]南京理工大学机械工程学院;

南京210094;

[1]南京理工大学机械工程学院;

南京210094;

[2]泰州学院船舶与机电工程学院;

江苏泰州225300;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机器人;
关键词
上肢; 弹药托举装置; 运动学; 工作空间;

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