弱通讯条件下水下航行器编队行为分析

吕达; 苏浩秦; 郭明禹; 张子俊; 卢曼曼

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弱通讯条件下水下航行器编队行为分析

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针对水下无人装备发展中日渐热门的编队控制方向,提出了一种弱通讯条件下的非主从编队控制策略。根据水下航行器常见的3种编队行为,以3台水下航行器组成的编队为研究对象,分析了该方法与传统主从式编队控制策略的优缺点。结果表明:该方法能够在通讯受限条件下控制水下航行器编队完成各种编队行为,且相比传统主从式编队方法,在通讯故障、通讯延迟和海浪干扰情况下具有继续进行编队控制的能力。相比传统主从式编队方法,具有通讯质量要求低、编队失效风险低等优点。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2021年第12期|P.239-247267|共10页
作者
吕达; 苏浩秦; 郭明禹; 张子俊; 卢曼曼;
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作者单位

中国航天空气动力技术研究院北京100074;

中国航天空气动力技术研究院北京100074彩虹无人机科技有限公司北京100074;

中国航天空气动力技术研究院北京100074;

中国航天空气动力技术研究院北京100074;

中国航天空气动力技术研究院北京100074;

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正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
水下航行器; 编队; 弱通讯; 非主从;

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