固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究

代飞扬; 周绍磊; 肖支才; 祁亚辉; 刘玄冰

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首先以leader-follower结构的固定翼无人机编队为研究对象,建立了飞行动力学模型;分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律,尤其是对僚机控制律进行改进,通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制;在主从编队的基础上,引入分布式拓扑结构,实现相邻无人机之间的信息交互,并以此为基础增加避撞策略。最后,通过数据仿真对编队控制算法和避撞策略进行模拟实验,证明了无人机编队能有效地完成编队任务,并且避免编队内的互相碰撞。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2022年第5期|246-253|共8页
作者
代飞扬; 周绍磊; 肖支才; 祁亚辉; 刘玄冰;
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作者单位

海军航空大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;飞行控制系统与导航;
关键词
固定翼无人机编队; 分布式; 协同控制; 跟踪控制; 避撞;

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