全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究

张豫南; 闫猛飞; 房远; 尚颖辉

首页> 中文期刊> 《兵器装备工程学报》 >全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究

全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点,针对全方位运动的特点,即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步,以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步,提出了一种变结构耦合同步控制策略:在偏差耦合控制结构的速度补偿器中加入三轴手柄电压判断条件,以此实现四电机偏差耦合控制与两电机交叉耦合控制的切换,从而在保证全方位运动灵活性的基础上改善其轨迹偏移问题。通过建模仿真介绍了该同步控制策略的结构特点,通过履带式全方位移动叉车实车试验,证明了该控制策略的可行性与有效性。

著录项

来源
《兵器装备工程学报》 |2022年第6期|116-120|共6页
作者
张豫南; 闫猛飞; 房远; 尚颖辉;
展开▼
作者单位

陆军装甲兵学院兵器与控制系;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
全方位运动; 车辆; 同步控制; 交叉耦合; 偏差耦合;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于偏差耦合的PMSM滑模变结构同步控制 [J] . 曹玲芝 ,马跃军 . 微特电机 . 2012,第9期
2. 欺骗攻击环境下具有执行器故障的跳变耦合信息物理系统的同步控制 [J] . 王士贤 ,李军毅 ,张斌 . 控制理论与应用 . 2020,第004期
3. 四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究 [J] . 苏学满 ,孙丽丽 ,于华 . 机械设计与制造 . 2020,第007期
4. 基于偏差耦合法的同步控制策略研究与实践 [J] . 季明逸 ,游有鹏 . 中国制造业信息化：学术版 . 2012,第011期
5. 基于偏差耦合法的同步控制策略研究与实践 [J] . 季明逸 ,游有鹏 . 机械设计与制造工程 . 2012,第021期
6. 全方位车轮及车辆的受力和运动情况分析 [C] . 黄建军 . 第三届全国机器人学术讨论会 . 1991
7. 基于滑模变结构的相邻交叉耦合同步控制方法研究与实现 [A] . 文龙 . 2014

全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅