基于干扰观测器的四旋翼无人机鲁棒姿态控制

窦景欣; 范逸群

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基于干扰观测器的四旋翼无人机鲁棒姿态控制

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针对四旋翼无人机遭遇外部干扰量的问题,设计了一种基于干扰观测器的鲁棒姿态控制方案,以满足四旋翼无人机的姿态控制要求.该鲁棒控制方案由干扰观测器、滑模控制算法、径向基函数(RBF)神经网络算法组成.其中,干扰观测器用于观测四旋翼无人机姿态控制系统遭遇的外部干扰量,并为控制器的设计提供补偿项;RBF神经网络算法用于逼近滑模控制算法的不连续项,以降低滑模控制算法中出现的颤振现象.通过稳定性分析和仿真验证表明,该控制算法提高了四旋翼无人机姿态控制的鲁棒性.

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来源
《莆田学院学报》 |2021年第5期|89-95|共7页
作者
窦景欣; 范逸群;
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作者单位

莆田学院机电与信息工程学院福建莆田 351100;

莆田学院环境与生物工程学院福建莆田 351100;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
四旋翼无人机; 姿态控制; RBF神经网络滑模控制方案; 干扰观测器;

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