漂角修正的欠驱动船舶航向鲁棒自适应控制

陆潇杨; 刘志全; 褚振忠

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漂角修正的欠驱动船舶航向鲁棒自适应控制

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cqvip:针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法。通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能。

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来源
《上海海事大学学报》 |2020年第1期|15-19|共5页
作者
陆潇杨; 刘志全; 褚振忠;
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作者单位

上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室上海201306;

上海海事大学物流工程学院上海201306;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类船舶操纵控制系统;
关键词
航向控制; 欠驱动船舶; 漂角; 反步法; 非线性扰动观测器;

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