基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

黄超; 茅健; 马丽; 向朝兴; 王琛; 阮大文

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基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

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针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26％,证实提出的方法具有可行性.

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来源
《上海工程技术大学学报》 |2020年第3期|238-246|共9页
作者
黄超; 茅健; 马丽; 向朝兴; 王琛; 阮大文;
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作者单位

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
粒子群优化; 轨迹规划; 关节空间; 惯性权重; 时间最优;

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