电液位置伺服系统的一种局部自适应方法

高凤阳; 潘瑞; 李丁一

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电液位置伺服系统的一种局部自适应方法

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目的设计一种自适应的控制方法,消除机器人动力参数的变化对其电液位置伺服系统动态特性的影响.方法根据电液位置伺服系统本身的结构特点,提出和设计了一种局部自适应的控制方法,使用参数估计的方法对系统动态参数进行估计,以此参数设计控制策略.结果对局部自适应的控制方法进行的分析和仿真计算结果表明,这种方法可基本消除机器人动力参数的变化对其电液位置伺服系统动态特性的影响,并取得较为理想和一致的特性.结论在变负载的电液位置伺服系统中可以采用基于预报模型局部自适应控制方式,这种局部自适应方法可以显著抑制负载质量变化的影响,使得系统取得良好的一致响应;并且能有效地减少系统超调量.

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来源
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 |2006年第2期|345-348|共4页
作者
高凤阳; 潘瑞; 李丁一;
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作者单位

沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁,沈阳,110168;

沈阳建筑大学信息与控制工程学院,辽宁,沈阳,110168;

沈阳展望智能有限公司,辽宁,沈阳,110015;

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正文语种 chi
中图分类 TP273+.31;
关键词
电液伺服系统; 自适应; 模型参考; 参数估计;

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