基于柔性可折叠翼的水下滑翔机建模与运动特性分析

李振宇; 陈质二; 俞建成; 杨庆

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基于柔性可折叠翼的水下滑翔机建模与运动特性分析

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针对水下滑翔机载机空投部署和潜艇管式发射部署的应用需求,本文设计了一种新型柔性可折叠翼水下滑翔机。采用CFD数值模拟方法对水下滑翔机不同翼面形变下的升力、阻力与俯仰力矩进行计算,利用最小二乘法拟合得到翼形变与水下滑翔机水动力系数之间的函数关系。基于牛顿-欧拉方程建立柔性可折叠翼水下滑翔机在流体中的动力学模型,通过设定模型中净浮力和重心调节控制参量并改变翼面形变量对锯齿和螺旋两种典型滑翔模式进行仿真。根据仿真实验结果得到了两种滑翔模式下滑翔机运动参数与翼面形变量之间的关系,为后续滑翔机自适应翼形变控制和运动性能优化提供了良好的研究基础。

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来源
《船舶力学》 |2022年第10期|1433-1444|共12页
作者
李振宇; 陈质二; 俞建成; 杨庆;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院;

中国科学院大学;

东北大学机械工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
柔性可折叠翼; 形变; 水动力系数; 动力学模型; 运动仿真;

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