轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿

李靖宇; 沈丹峰; 王玉; 李耀杰

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轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿

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自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器。提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型得出的结果,确保各环节分析数据的准确性。针对机构所产生的柔性误差,利用BP神经网络训练样本和误差前馈补偿策略,减小机械臂运动过程中的静态误差。仿真结果表明,补偿后误差分布大幅度减小,提高了更换筒子纱的准确性和鲁棒性。

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来源
《丝绸》 |2022年第3期|52-58|共7页
作者
李靖宇; 沈丹峰; 王玉; 李耀杰;
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作者单位

西安工程大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类纺织机构;信息处理（信息加工）;
关键词
纺织机械; 自动换纱; 抓纱机械臂; 柔性误差; BP神经网络; 误差前馈补偿策略;

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