自动落布车轨迹跟踪控制算法

王玉; 沈丹峰; 王荣军; 李耀杰; 李靖宇

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自动落布车轨迹跟踪控制算法

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针对自动落布车在纺织车间里的换道轨迹规划和跟踪控制问题,文章提出基于B样条的快速高效且避障的换道拐弯轨迹规划,并设计模型预测控制的落布车轨迹跟踪控制器。以自主设计的双舵轮自动落布车为研究对象,利用B样条曲线规划纺织车间里落布车换道轨迹,分析车身结构并建立其运动学模型,求得落布车在纺织车间里的定位算法及考虑车体的运动性能和环境约束,使用模型预测控制(MPC)减少复杂环境中的跟踪误差和随机干扰。最后,通过Matlab软件进行仿真,验证了MPC在给定的可行距离和角度偏差范围内能够稳定地跟踪参考轨迹,并与传统PID控制进行对比,最终证明采用MPC的轨迹跟踪算法具有稳定良好的跟踪性能。

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来源
《丝绸》 |2022年第4期|65-73|共9页
作者
王玉; 沈丹峰; 王荣军; 李耀杰; 李靖宇;
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作者单位

西安工程大学机电工程学院;

青岛海佳机械有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类纺织机械化、自动化;机器人;
关键词
自动落布车; B样条; 模型预测; PID控制; 轨迹跟踪; MATLAB仿真;

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