基于离散因子的多传感器数据融合和导航线提取方法

孙科; 张彦斐; 宫金良

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基于离散因子的多传感器数据融合和导航线提取方法

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摘要

【目的】针对玉米田间路径边界模糊和形状不规则特点,普通的田间导航线提取算法在农业机器人实际应用中会出现偏差过大的问题,本文针对3~5叶期玉米田提出了基于离散因子的相机与三维激光雷达融合的导航线提取算法。【方法】首先利用三维激光雷达获取玉米植株点云数据,同时将相机采集的图像利用超绿化算法和最大类间方差法自动获得绿色特征二值图像,然后将聚类分析后的点云数据投影到图像中的目标边框上,构建多传感器数据融合支持度模型进行特征识别,最后拟合所获取特征中心点即为导航基准线。【结果】该算法能够很好地适应复杂环境,具有很强的抗干扰能力,单帧平均处理时间仅为95.62 ms,正确率高达95.33%。【结论】该算法解决了传统算法寻找特征质心偏移、识别结果不可靠等问题,为机器人在玉米田间行走提供了可靠的、实时的导航路径。

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来源
《华南农业大学学报》 |2022年第5期|92-98|共7页
作者
孙科; 张彦斐; 宫金良;
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作者单位

山东理工大学机械工程学院;

山东理工大学农业工程与食品科学学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
多传感器; 离散因子; 农业机器人; 导航; 激光点云; 数据融合;

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