被动行走中躯干对能量效率的影响

冯帅; 刘凯

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被动行走中躯干对能量效率的影响

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针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响,并将这2个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比.结果表明:在相同的步行速度下,无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能,躯干质量越小、躯干长度越小,机器人步行越省能.即在双足被动行走中,躯干在能量效率方面起不利作用.

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来源
《东南大学学报：自然科学版》 |2013年第a01期|112-115|共4页
作者
冯帅; 刘凯;
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作者单位

北京控制工程研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
双足机器人; 躯干; 被动行走; 能量效率;

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