一种轮腿复合式仿生机器人设计

迟志康; 宋欣; 杨磊

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一种轮腿复合式仿生机器人设计

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针对极端非结构化工作环境下对移动机器人的使用需求,提出了一种轮腿复合式仿生机器人的设计方案,能够根据地形条件变换成六足和轮式两种移动模式,使其在移动过程中能够兼具良好的机动性能和越障能力.通过机械结构和控制系统设计,实现了机器人在移动过程中轮/腿运动模式切换和行走功能.经过对其工作空间的理论计算和物理样机行走实验测试,证明该机器人具备一定的行走能力和越障能力.

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来源
《天津农学院学报》 |2018年第3期|87-91104|共6页
作者
迟志康; 宋欣; 杨磊;
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作者单位

天津农学院工程技术学院;

天津300384;

天津农学院工程技术学院;

天津300384;

天津农学院工程技术学院;

天津300384;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
轮腿复合式; 仿生机器人; 控制系统; 工作空间; 三角步态;

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