串联杆机构运动学分析与建模研究

宋孟军; 冯勇鑫

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串联杆机构运动学分析与建模研究

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采用实验方法,对D-H法则与普通坐标变换方法在机构运动学模型构建中的作用进行验证,对位置、姿态及计算过程的匹配度和计算时间等进行分析比较,并对2种方法在运动坐标系变换过程中的应用特点进行实例验证.实验结果表明:D-H方法关于串联杆机构运动学模型的建立存在一定局限性,而普通坐标变换方法能够对串联机构的设计与计算提供优于D-H法则的方法支撑.

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来源
《天津职业技术师范大学学报》 |2016年第2期|10-14|共5页
作者
宋孟军; 冯勇鑫;
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作者单位

天津职业技术师范大学汽车与交通学院,天津 300222;

天津职业技术师范大学汽车与交通学院,天津 300222;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
串联机构; D-H法则; 坐标变换; 运动学;

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