基于室内标志的视觉定位方法

黄刚; 蔡浩; 邓超; 何志; 许宁波

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基于室内标志的视觉定位方法

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为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题,利用室内场景中已存在的各类标志,引入BEBLID算法,提出1种视觉定位方法.对BEBLID算法进行改进,赋予其对图像整体进行特征表征的能力.将定位过程分解为离线阶段和在线阶段,离线阶段构建场景标志地图.在线阶段中,首先通过全局特征匹配,引入KNN方法确定最近节点和最近图像.通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系.利用场景特征地图中存储的标志坐标信息,进行度量计算,获取当前位置信息.在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验,实验中对场景标志的正确识别率达到90％,平均定位误差小于1 m,与传统方法相比,同一样本下识别精度相对提升约10％,实验验证了算法的有效性.

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来源
《交通信息与安全》 |2021年第6期|172-179|共8页
作者
黄刚; 蔡浩; 邓超; 何志; 许宁波;
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作者单位

武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉 430081;

武汉纺织大学计算机与人工智能学院武汉 430200;

武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉 430081;

武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉 430081;

武汉科技大学汽车与交通工程学院武汉 430081;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类公路运输;
关键词
室内定位; 全局特征; 视觉定位; BEBLID特征;

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