调平二自由度球面并联机构运动学分析与求解

张二吻; 茅健; 王大志

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调平二自由度球面并联机构运动学分析与求解

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球面并联机构操作灵活、控制简单,尤其适合于飞行器运动模拟、光束指向控制及平台调平领域.为了提高调平效率,提出了一种适用于调平领域的球面并联机构,首先介绍该机构构型,由动平台、底座、两对称分布驱动支链及球副支腿构成.针对机构特点,基于螺旋理论分析机构自由度与约束,给出机构自由度矩阵与约束矩阵,得出该机构有2个转动自由度.依据构型建立机构坐标系,通过构造闭环矢量,建立驱动长度与动平台转动角度的数学模型并求得运动学逆解.利用3D模型进行运动学仿真,求解机构位移、速度、加速度.结果表明,所提出的机构具有较好的位移分辨率且结构简单,可作为倒装键合等调平机构的基础件,具有很好的应用价值.

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来源
《西安科技大学学报》 |2016年第6期|888-893|共6页
作者
张二吻; 茅健; 王大志;
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作者单位

上海工程技术大学机械工程学院,上海201620;

上海工程技术大学机械工程学院,上海201620;

中国科学院光电技术研究所,四川成都610209;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
二自由度; 螺旋理论; 球面并联机构; 位置反解;

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